D’après la tradition, les Romains s’établirent au confluent du Dard-de-Coise et du Couzon et y élevèrent des fortifications. Ils lui donnèrent le nom de « Castrum Lucus » (le camp de Lucius). Au cours des âges, l’orthographe du nom du village a évolué : « castellutium », « castelus », « chastellus », « chatellus » et, enfin, « châtelus ».
Aux X, XI et XIIème siècles, le village prit de l’extension. Le château monumental avait déjà une grande importance à l’époque. De 1173 à 1360, cette seigneurie et son château appartiennent à Guy II, Comte du Forez, puis de 1360 à 1513 aux Ducs de Bourbon. A partir de 1364, c’est une capitainerie. Puis, dès 1368, une châtellenie comtale où, à la place du seigneur, réside un châtelain qui rend la justice, lève les impôts et commande la garnison. Parmi ces châtelains, la famille notariale des Terrasson a laissé un souvenir persistant. Puis, elle passe aux Laurencins, aux Desgouttes, aux Mitte de Chevrières, aux Bénéon de Riverie et, enfin, aux Guillet qui prennent le nom de Châtellus en 1715. On raconte que le baron des Adrets prit le château et fit planter des piquets au pied de la grande tour ; de nombreuses personnes furent alors précipitées du haut des créneaux et s’empalèrent en arrivant sur le sol.